17 Fähigkeit  der  Hinderniserkennung  und  Überwindung  implementiert  und  es  zeigte  sich  bei dem   Verhaltensalgorithmus   um   einen   O(n²)-Algorithmus   handelt.   Jessika   Hodgins   greift diesen  Algorithmus  auf  und  verwendet  ihn  mit  geringen  Änderungen  für  eine  Simulation einer Herde von virtuellen, einbeinigen Robotern. Sie vergleicht dessen Gruppenverhalten mit dem einer Teilchenherde, die auf einer vereinfachten Boid-Modell basiert.   Roboterherden  mit  geringer  Individuenzahl  laufen  recht  stabil.  Erst ab einer Anzahl über 30 treten  Schwierigkeiten  bei  der  Stabilität  und  der  Agilität  auf,  was  auf  die  physikalischen Begebenheiten des definierten Bewegungsapparates zurückzuführen ist. Schwarmformationen finden sich auf vielen wissenschaftlichen Gebieten, wie Bakterien in der Biologie oder Atom- und   Molekülgruppierungen   in   der   Physik.   Konkrete   Anwendungen   finden   sich   in   der Filmindustrie   zur   konkret   in   der   Darstellung   von   Schwarmformationen.   Auch   könnten Schwärme  zur  Bewältigung  umfangreicher  Aufgaben  durch  Arbeitsaufteilung  herangezogen werden. Literatur [Arkin92] R. C. Arkin, 1992. ”, Cooperation without Communication: Multiagent Schema based Robot Navigation”, Journal of Robotic Systems, pp. 351-364.   [BroHod95]     David  C.  Brogan,  Jessica  K.  Hodgins,  “Group  Behaviors  for  Systems  with Significant   Dynamics”,   IEEE/RSJ   International   Conference   on   Intelligent Robots and Systems 1995, Vol. 3, pp. 528-534. [CuSwBa65]   J.  M.  Cullen,  E.  Shaw,  H.A.  Baldwin,  “Methods  for  Measuring  the  Three- Dimensional Structure of Fish Schools”, Animal Behavior 1965, pp. 534-543. [Reeves83] William T. Reeves, “Particle Systems – A Technique for Modelling a Class of Fuzzy Objects”, Computer Graphics 1983, pp. 359-376. (SIGGRAPH ’83)   [Reynol87] Craig  W.  Reynolds,  “Flocks,  Herds,  and  Schools:  A  Distributed  Behavioral Model”, Computer Graphics 21. Juli 1987, pp. 25-34. (SIGGRAPH ’87)   [RoShe86] D.   E.   Rosenthal,   M.   A.   Sherman,   1986.   “High   Performance   Multibody Simulations    Via    Symbolic    Equation    Manipulation    and    Kane’s    Mehod”, Journal of Astronautical Science 34, pp. 223-239. [SugSuz90] K.  Sugihara,  I.  Suzuki,  “Distributed  Motion  Coordination  of  Multiple  Mobile Robots”,  IEEE  International  Conference  on  Robotics  and  Automation  1990, pp. 138-143. [Wang91] P. K. C. Wang, 1991. “Navigation Strategies for Multiple Autonomous Robots Moving in Formation”, Journal of Robotic Systems 8, pp. 177-195. [YngBe87] D. Y Yeung, G. A. Bekey, “A Decentralized Approach to the Motion Planning Problems  for  Multiple  Mobile  Robots”,  IEEE  International  Conference  on Robotics and Automation 1987, pp. 1779-1784. [Boidapp] Boids, Background and Update by Craig Reynolds www.red3d.com/cwr/boids/