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5.4.3 Richtungsänderung
Begonnen wird mit einer konstanten Bewegung
mit 2m/s in x-Richtung, dann wird die
Geschwindigkeit in y-Richtung im Wechsel
innerhalb von 20 Sekunden auf 1.41m/s erhöht
und wieder vermindert, was zu einer Zickzack-
Bewebung führt. Es werden große Unterschiede
beobachtet. Die Roboter reagierten wesentlich
träger auf Richtungsänderungen, was zu vielen
Kollisionen innerhalb der Herde führte. Ein vom
Benutzer kontrollierter Roboter (Linien in den
Graphen) folgte der Zickzackbewegung nicht, da er von der Lage der Gruppe geleitet wurde.
Anders bei der Teilchenherde. Sowohl die Gruppe als auch die vom Benutzer kontrollierte
Kreatur folgten exakt der vorgegebenen Zickzackspur. Aber dennoch gruppierten sich beide
Systeme zu stabilen Kreisen.
5.4.4 Hindernisüberwindung
Die Kreaturen werden auf Kollisionskurs zum
Hindernis bewegt. Dabei sollen sie es mit einem
seitlichen
Abstand
vom
1.5-fachen
des
Durchmessers umgehen. Die Teilchenherde hatte
dabei
keine
Probleme
das
Hindernis
zu
überwinden. Sie reagierten recht früh auf die
Störung und gruppierten sich entsprechend
schnell um das Hindernis herum. Auch nach dem
Hindernis schlossen sie sich sehr schnell wieder
zu einer Gruppe zusammen. Der erste Roboter
aus der Roboterherde kollidierte mit dem
Hindernis. Die restliche Herde reagierte sehr viel langsamer und benötigten entsprechend
mehr Zeit für eine Umgruppierung. Tests mit geringeren Geschwindigkeiten lieferten weitaus
bessere Ergebnisse. Die Reaktionen der Roboter entsprachen annähernd denen der Teilchen.
Es zeigten sich große Unterschiede in der Dynamik und der Reaktionsgeschwindigkeit. Die
Teilchenherde reagierte wesentlich flexibler auf Veränderungen der Geschwindigkeit und
äußeren Einflüssen. Das Verhalten der Roboterherde war nicht so robust und wesentlich
träger, denn sie banden die vom Benutzer kontrollierte Kreatur nicht nahe genug an sich.
Außerdem wurden wesentlich mehr Veränderungen und Bewegungen in der Herde
beobachtet, woraus die hohe Anzahl von Kollisionen resultierte. Bei komplexeren Tests
wurde bei den Robotern sogar ein Verlust der Balance beobachtet.
Als Hodgins und Brogan die Anzahl der Kreaturen auf unter 30 reduzierten, bewirkte das eine
merkliche Stabilisierung der Robotergruppe, wohingegen die Teilchen sich weniger stabil
verhielten.
Eine
starke
Behinderung
stellt
die
Kombination
von
inakkurater
Gruppenbewegung mit dem Versuch einer gleichmäßigen Fortbewegung dar. Ein Sprung
benötigt seine Zeit. Tritt in dieser eine Irritation seitens der Herde auf, kann die erwünschte
Geschwindigkeit nicht gehalten werden. Dies kann bei den Teilchen nicht passieren, da die
erwünschte Geschwindigkeit zu jedem Zeitpunkt erreicht werden kann. Es gibt noch andere
Einschränkungen des Algorithmus. In manchen Situationen kann es dazu kommen, dass zwei
Kreaturen sich sehr nahe kommen und es später zu Kollisionen kommen könnte. Was wir
benötigen ist deshalb eine Art vorraussehender Schutzmechanismus. Auch kann es bei
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