Roboter-Herden und simuliertes Schwarmverhalten

1 Proseminar: Artificial Life · WS 2001 14. Dezember 2001 Thema: Roboter-Herden und simuliertes Schwarmverhalten Michael Pach Zusammenfassung: In der folgenden Ausarbeitung wird die geschichtliche Entwicklung der Schwarmforschung dargestellt. Daraus stelle ich das Schwarmmodell von Craig W. Reynolds [Reynol87] vor, das sich aus dem Teilchensystem von William T. Reeves [Reeves83] ableiten lässt, das ich ebenfalls kurz anreißen möchte. Im Schwarmmodell von Reynolds werden Verhaltensmodelle von Kreaturen (Boids genannt) zur Erhaltung des Schwarms und zur Überwindung von Hindernissen beschrieben. Des weiteren präsentiere ich die von den Wissenschaftlern Jessika K. Hodgins und David C. Brogan [BroHod95] entwickelte und simulierte Roboterherde. Das Robotermodell stützt sich auf das Boid-Modell von Reynolds - mit ein paar Veränderungen - und wird in einer Simulation von virtuellen einbeinigen Robotern mit einem Teilchenmodell verglichen. Zum Schluss zeige ich ein paar Beispiele von Anwendung auf, die das Schwarmverhalten direkt oder indirekt nutzen und wo das Phänomen der Schwarmformation noch zu finden ist.